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小型碼垛機器人


       

  小型碼垛機器人是現在生產物流鏈高速發展的新動力,勞動成本的不斷增加和企業生產自動化的不斷升級,使小型碼垛機器人得到了更迫切的需求,同時促進了包裝輸送碼垛系統的優化升級,從而使高頻率下線物料更快捷、更高效、更安全、更省能源的輸出,現代節奏的加快,加大了小型碼垛機器人的使用價值,也體現了其便捷性。

  小型碼垛機器人的分類

  小型碼垛機器人大體可分為兩種:固定基座型和臺架型。臺架型也就是國內行業術語所說的龍門式碼垛機,一般懸掛在臺架或者是大支架頂部的橫梁上,所占空間要比固定基座型大。與固定基座碼垛機器人相比,臺架型機器人能夠處理更重的負荷和20多種不同的貨盤;但是其價格高,生產速度慢,占地更多.適用于大型、低產能的生產線。固定基座型機器人碼垛又分為兩種:圓柱坐標式和球坐標式。從性能方面講,球坐標機器人更加靈活。

  小型碼垛機器人主要機構

  小型碼垛機器人主要由機械主體、伺服驅動系統、手臂機構、末端執行器(抓手)、末端執行器調節機構以及檢測機構組成,按不同的物料包裝、堆垛順序、層數等要求進行參數設置,實現不同類型包裝物料的碼垛作業。按功能劃分為進袋、轉向、排袋、編組、抓袋碼垛、托盤庫、托盤輸送以及相應的控制系統等機構。

  (1)進袋機構。采用皮帶輸送機完成碼垛機供袋任務。

  (2)轉向機構。按設定程序對包裝袋作轉向編排。

  (3)排袋機構。采用皮帶輸送機將編排好的包裝袋送至積袋機構。

  (4)積袋機構。采用皮帶輸送機集中編排好的包裝袋。

  (5)抓袋碼垛機構。采用機器人碼垛機構完成碼垛作業。

  (6)托盤庫。成疊的托盤由叉車送人,按程序逐個排放至托盤輥道輸送機,有規律地向碼垛工序供應空托盤,達到8層后的成垛托盤,由輥道輸送機輸送至成垛托盤庫,最后由叉車取出送至倉庫貯存,系統采用可編程序控制器(PLC)控制。

  小型碼垛機器人工作過程

  由包裝線上送來的包裝袋,其封口處于包裝袋前進方向的末端。第1只包裝袋不旋轉直接進入排包工序,第2只包裝袋做180。旋轉后進人排包工序,然后由排包機將第1、2只包裝袋推至碼包工序,第3、4、5只包裝袋依次在旋轉機上做逆時針旋轉90。,然后由排包機推至碼包工序;同時將先期進人碼包區域的第1、2只包裝袋一起推送至卸包臺工作區域;由卸包機將編碼好的一層包裝袋卸人事先備好的托盤上進行分層碼垛;此時承載托盤下降一層包裝袋高度的行程,至此完成第1層的碼垛工作。后面第3、5、7層的碼垛均按上述程序運行。第2層包裝袋的運行程序為:當第2層的第6、7、8只包裝袋依次進入旋轉機后,在旋轉機上做順時針方向旋轉90度,并送至排包工序,然后由排包機將排列好的3只包裝袋推送至碼包工序,第9只包裝袋不用旋轉直接進入排包工序,第10只包裝袋在旋轉機上做180度旋轉后進人排包工序,由排包機推進至碼包工序,將先期進入碼包區域的第6、7、8這3只包裝袋編碼在一起,然后將第2層編碼好的5只包裝袋一起推送至卸包臺工作區域,由卸包機將這5只包裝袋卸在第1層上面進行碼垛;承載托盤再下降一層包裝袋的高程,至此完成第2層的碼垛工作。后面第4、6、8層的碼垛程序,均按上述程序運作。

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